Luleå tekniska universitet
hemsidan sök kontakta oss student
Studiehandboken 01/02


Systemteknik

SMR017 Reglerteknik 4.0 poäng

ÄMNE (enl SCB)
Elektroteknik

NIVÅ/DJUP
B G

PROGRAM/TIDSPERIOD
D,F,M / Lp 1
Ry3, E2,D / Lp 2
I / Lp IV

SPRÅK: Svenska

EXAMINATOR
Gösta Harlin Univ adj

FASTSTÄLLD
Kursplanen är fastställd av institutionen för systemteknik 1994-05-29, reviderad 2001-02-16 att gälla från HT01.

FÖRKUNSKAPSKRAV
Rekommenderade förkunskaper: Grundkurs i matematik, MAM140 eller motsvarande.

SYFTE/MÅL
Studenterna ska lära sig de vanligaste klassiska metoderna för analys och syntes av återkopplade reglersystem.

INNEHÅLL
Inledning:
Introduktion av vanliga reglertekniska begrepp. t.ex statiska system, dynamiska system, process, referenssignal (börvärde), styrsignal, utsignal (ärvärde), störning, öppna system, mätsignal, åter-koppling, regulator.

Dynamiska modeller:
Matematisk modellering av fysikaliska system. Differentialekvationer. Differentialekvationer på tillståndsform. Linjärisering.

Simulering:
Introduktion av programmet Regsim, vilket är ett raffinerat hjälpmedel för numerisk lösning av olinjära (och linjära) differentialekvationer. Tillståndsvariabler. Tillståndsvariabel-diagram. Integrationsmetoder. Differensekvationer.

Matematiska hjälpmedel:
Laplacetransformen och dess egenskaper. Över-föringsfunktion. Statisk förstärkning. Super-positions-principen. Blockscheman. Specifikationer. Stigtid. Insvängningstid (lösningstid). Översläng. Poler. Noll-ställen. Experimentiellt modellbygge.

Återkopplade system:
PID-regulatorn. Processtörningar. Kvarstående reglerfel. Ziegler-Nichols metoder. Integrator Antiwindup. Stabilitetsbegrepp. Routh-Hurwitz-kriteriet. Rotlocus.

Frekvensbeskrivning:
Frekvensfunktionen. Frekvensanalys. Nyquistdiagram. Bodediagram. Asymp-totiska Bodediagram. Stabilitet. Nyquistkriteriet (fullständiga och förenklade). Stabilitetsmarginaler. Kompensering. Känslighet. Tidsfördröjningar.

State-space Design:
Blockdiagram. Kanoniska former. Styrlag. Polplacering. Observerare. Statisk förstärkning. Integrerande reglering.
Digital Reglering:
Digital reglering. Översättning av kontinuerliga regulatorer. Sampling. Samplingsteoremet. Förfiltrering.


Laborationer:
nr 1 Några RegSim-övningar
nr 2 MATLAB
nr 3 Regulatorkonstruktion

UNDERVISNING
Undervisningen består av föreläsningar, räkneövningar och laborationer. Laborationerna avser att ge insikt i hur teorin kan tillämpas i praktiskt reglertekniskt arbete samt att ge ökad förtrogenhet med analys- och simuleringsverktyg.

EXAMINATION
Skriftlig tentamen med differentierade sifferbetyg och godkända laborationer.
KURSENS BETYGSKALA: U, 3, 4, 5

MOMENT/PROV

Laboration 1.0poäng
Tentamen 3.0poäng

LITTERATUR
Glad, Ljung: "Reglerteknik. Grundläggande teori", Studentlitteratur, ISBN 91-44-17892-1

Alternativ kurslitteratur:
Franklin: "Feedback Control of Dynamic Systems", Addison Wesley, ISBN 0-201-52747-2
Bertil Thomas: "Modern Reglerteknik", Liber, ISBN 91-47-01305-2
Bertil Thomas: "Modern reglerteknik, övningsbok", Liber, ISBN 91-47-01346-X.


ÖVRIGT
Kan ej kombineras med SMR035 i examen.


Kontaktperson: Gösta Harlin, Tel. 0920-91141

Ytterligare kursinformation: http://www-er.sm.luth.se/Regler/courseRe.nsf/Course+Information/
Gäller för läsåret 01/02.
Ansvarig för sidan: Karin.Lindholm@dc.luth.se
Universitetet | Student | Forskning | Sök | Kontakta oss | In English

LULEÅ TEKNISKA UNIVERSITET
Universitetsområdet, Porsön, 971 87 Luleå. Tel. 0920-91 000, fax 0920-91 399
Last edited 2001-12-17