ÄMNE (enl SCB)
Elektroteknik
NIVÅ/DJUP
B G
PROGRAM/TIDSPERIOD
F3, val R5 / Lp I
M3 / Lp III
E2 / Lp IV
Val D2, F2, I3
/ Lp IV
SPRÅK: Svenska
EXAMINATOR
G Harlin Univ adj
FASTSTÄLLD
Kursplanen är fastställd av institutionen för systemteknik 1994-05-29, reviderad 1999-02-18 att gälla från HT99.
FÖRKUNSKAPSKRAV
MÅL
Studenterna ska lära sig de vanligaste klassiska metoderna för analys och syntes av återkopplade reglersystem.
INNEHÅLL
Inledning:
Introduktion av vanliga reglertekniska begrepp. t.ex statiska system, dynamiska system, process, referenssignal (börvärde), styrsignal, utsignal (ärvärde), störning, öppna system, mätsignal, åter-koppling, regulator.
Dynamiska modeller:
Matematisk modellering av fysikaliska system. Differentialekvationer. Differentialekvationer på tillståndsform. Linjärisering.
Simulering:
Introduktion av programmet Regsim, vilket är ett raffinerat hjälpmedel för numerisk lösning av olinjära (och linjära) differentialekvationer. Tillståndsvariabler. Tillståndsvariabel-diagram. Integrationsmetoder. Differensekvationer.
Matematiska hjälpmedel:
Laplacetransformen och dess egenskaper. Över-föringsfunktion. Statisk förstärkning. Super-positions-principen. Blockscheman. Specifikationer. Stigtid. Insvängningstid (lösningstid). Översläng. Poler. Noll-ställen. Experimentiellt modellbygge.
Återkopplade system:
PID-regulatorn. Processtörningar. Kvarstående reglerfel. Ziegler-Nichols metoder. Integrator Antiwindup. Stabilitetsbegrepp. Routh-Hurwitz-kriteriet. Rotlocus.
Frekvensbeskrivning:
Frekvensfunktionen. Frekvensanalys. Nyquistdiagram. Bodediagram. Asymp-totiska Bodediagram. Stabilitet. Nyquistkriteriet (fullständiga och förenklade). Stabilitetsmarginaler. Kompensering. Känslighet. Tidsfördröjningar.
State-space Design:
Blockdiagram. Kanoniska former. Styrlag. Polplacering. Observerare. Statisk förstärkning. Integrerande reglering.
Digital Reglering:
Digital reglering. z-transformen och räkneregler för z-transformen. Översättning av kontinuerliga regulatorer. Diskret dimensionering. Sampling. Samplingsteoremet. Förfiltrering.
Laborationer:
nr 1 Några RegSim-övningar
nr 2 Frekvensanalys, MATLAB
nr 3 Regulatorkonstruktion
UNDERVISNING
Undervisningen består av föreläsningar, räkneövningar och laborationer. Laborationerna avser att ge insikt i hur teorin kan tillämpas i praktiskt reglertekniskt arbete samt att ge ökad förtrogenhet med analys- och simuleringsverktyg.
EXAMINATION
Skriftlig tentamen med differentierade sifferbetyg och godkända laborationer.
KURSENS BETYGSKALA: U, 3, 4, 5
MOMENT/PROV
