 
|
|
|
|
|
|
|
|
|
SME065 Telerobotik 4.0 poäng | |
|
ÄMNE (enl SCB) Elektroteknik NIVÅ/DJUP D M PROGRAM/TIDSPERIOD val D3,E3,D4, / 3 E4 / SPRÅK: Svenska EXAMINATOR Å Wernersson Prof FASTSTÄLLD Kursplanen är fastställd av institutionen för systemteknik 1999-02-18 att gälla från H99. FÖRKUNSKAPSKRAV Grundläggande kurser i matematisk statistik, signalbehandling och reglerteknik krävs. MÅL Internationellt pågår mycket omfattande forskning om informationstekniska grunderna för olika typer av sensorstyrda autonoma robotar, mekatronik och deras telestyrning. Centralt i kursen är metoder för att extraheras information om ett objekts rörelse och dess form användande signaler från beröringsfria sensorer t.ex. lasrar. Telekommandon för högnivåstyrning av mekatronik över telenätet. Kursens modeller och metoder är helt generella. INNEHÅLL -Översikt om olika typer av robotar, farkoster för offshore, farliga miljöer, rymd och olika experimentrobotar. Begreppet autonomi. Exempel på telekommandon. -Rörelsemodeller för robotar. Antal frihetsgrader. Rategyron och accelerometrar som absolutavkännande sensorer. Principer för tröghetsnavigering och Rategyro-återkoppling. Estimering av kollisionspunkt och kollisionssignaturer från accelerometrar i gripdon. -Modeller av signaler från sensorer som mäter geometriska storheter, pulsad laser. Dopplerlaser, "avståndskamera", datorseende, koherent ultraljud, radar, kollisionssensorer. Stokastisk geometri för att medellera objektform. Ej kurs i sensorteknologi utan sensormodeller. -Estimering av rörelser från beröringsfria sensorer (med hjälp av Kalmanfilter).Skattningarnas egenskaper som funktion av fysikaliska parametrar. Relationer mellan objektform och noggrannhet hos rörelseestimeringen. Multisensorsystem och "sensor fusion". -Principer för sensoråterkoppling vid gripning/dockning och vid kurv/konturföljning. Hough/Radon transformen och Avståndstransformen. Beacon-navigering: Luleå "Turbo Turtle". -Modellering av geometrisk ‡ priori information och beskrivning av robotens uppgifter: Numerisk/symbolisk information. Olika typer av adaptivitet. -Om "intelligenta" alarmsystem och signaltolkning vid multipla sensorer. -Några pågående forskningsprojekt. UNDERVISNING Lektioner, laborationer och datorsimuleringar EXAMINATION
| |
| Seminarium, Inlämningsuppgifter | 1.0poäng |
| Laborationer | 3.0poäng |
|
LITTERATUR Kompendium, tidskriftsartiklar. Kontaktperson: Åke Wernersson |
| Universitetet | Student | Forskning | Sök | Kontakta oss | In English |
 LULEÅ TEKNISKA UNIVERSITET Universitetsområdet, Porsön, 971 87 Luleå. Tel. 0920-91 000, fax 0920-91 399 |