Luleå tekniska universitet
hemsidan sök kontakta oss student
Studiehandboken 1998/99


Systemteknik

SME065 Telemekatronik 4.0 poäng

ÄMNE (enl SCB)
Elektroteknik

NIVÅ/DJUP
D M

PROGRAM/TIDSPERIOD
val D3,E3,D4, / 3
E4 /

SPRÅK: Svenska

EXAMINATOR
Å Wernersson Prof

FASTSTÄLLD
Kursplanen är fastställd av institutionen för systemteknik 1997-02-19 att gälla från H97.

FÖRKUNSKAPSKRAV
Grundläggande kurser i matematisk statistik, signalbehandling och reglerteknik krävs.

MÅL
Internationellt pågår mycket omfattande forskning om informationstekniska grunderna för olika typer av sensorstyrda autonoma robotar, mekatronik och deras telestyrning. Centralt i kursen är metoder för att extraheras information om ett objekts rörelse och dess form användande signaler från beröringsfria sensorer t.ex. lasrar. Telekommandon för högnivåstyrning av mekatronik över telenätet.
Kursens modeller och metoder är helt generella.

INNEHÅLL
-Översikt om olika typer av robotar, farkoster för offshore, farliga miljöer, rymd och olika
experimentrobotar. Begreppet autonomi. Exempel på telekommandon.
-Rörelsemodeller för robotar. Antal frihetsgrader. Rategyron och accelerometrar som absolutavkännande sensorer. Principer för tröghetsnavigering och Rategyro-återkoppling. Estimering av kollisionspunkt och kollisionssignaturer från accelerometrar i gripdon.
-Modeller av signaler från sensorer som mäter geometriska storheter, pulsad laser.
Dopplerlaser, "avståndskamera", datorseende, koherent ultraljud, radar, kollisionssensorer. Stokastisk geometri för att medellera objektform. Ej kurs i sensorteknologi utan sensormodeller.
-Estimering av rörelser från beröringsfria sensorer (med hjälp av Kalmanfilter).Skattningarnas egenskaper som funktion av fysikaliska parametrar. Relationer mellan objektform och noggrannhet hos rörelseestimeringen. Multisensorsystem och "sensor fusion".
-Principer för sensoråterkoppling vid gripning/dockning och vid kurv/konturföljning.
Hough/Radon transformen och Avståndstransformen. Beacon-navigering: Luleå
"Turbo Turtle".
-Modellering av geometrisk ‡ priori information och beskrivning av robotens uppgifter:
Numerisk/symbolisk information. Olika typer av adaptivitet.
-Om "intelligenta" alarmsystem och signaltolkning vid multipla sensorer.
-Några pågående forskningsprojekt.

UNDERVISNING
Lektioner, laborationer och datorsimuleringar

EXAMINATION




Tyngdpunkt på resultat från datorsimuleringar. Dessa betygssätts med graden godkänd/icke godkänd. Obligatoriska inlämningsuppgifter.
KURSENS BETYGSKALA: U, G

MOMENT/PROV

Seminarium, Inlämningsuppgifter 1.0poäng
Laborationer 3.0poäng

LITTERATUR
Kompendium, tidskriftsartiklar.

Kontaktperson: Åke Wernersson

Gäller för läsåret 1998/99.
Aktuella versionen innevarande läsår:http://www.luth.se/stuka

Ansvarig för sidan: Karin.Lindholm@dc.luth.se


Universitetet | Student | Forskning | Sök | Kontakta oss | In English


LULEÅ TEKNISKA UNIVERSITET
Universitetsområdet, Porsön, 971 87 Luleå. Tel. 0920-91 000, fax 0920-91 399
Last edited 1998-12-18