Svenska Studiehandboken kurser

Systemteknik

SME065 Telemekatronik 4.0 Poäng

Program/Tidsperiod

val D3,E3,D4, / 3
E4 /

SPRÅK: Svenska

EXAMINATOR
Å Wernersson Prof

FASTSTÄLLD
Kursplanen är fastställd av institutionen för systemteknik 1997-02-19 att gälla från H97.

FÖRKUNSKAPSKRAV
Grundläggande kurser i matematisk statistik, signalbehandling och reglerteknik krävs.

MÅL
Internationellt pågår mycket omfattande forskning om informationstekniska grunderna för olika typer av sensorstyrda autonoma robotar och mekatronik. Centralt i kursen är metoder för att extraheras information om ett objekts rörelse och dess form användande signaler från beröringsfria sensorer. Telekommandon för högnivåstyrning av mekatronik över telenätet. Kursens modeller och metoder är helt generella.

INNEHÅLL
-Översikt om olika typer av robotar, farkoster för offshore, farliga miljöer, rymd och olika experimentrobotar. Begreppet autonomi och några exempel på systemfunktioner/deluppgifter. Telekommandon -Rörelsemodeller för robotar. Antal frihetsgrader. Rategyron och accelerometrar som absolutavkännande sensorer, principer för tröghetsnavigering. Rategyro-återkoppling. Estimering av kollisionspunkt och kollisionssignaturer från accelerometrar i gripdon. -Modeller av signaler från sensorer som mäter geometriska storheter, pulsad laser. Dopplerlaser, "avståndskamera", datorseende, koherent ultraljud, radar, kollisionssensorer. Stokastisk geometri för att medellera objektform. Ej kurs i sensorteknologi utan sensormodeller. -Estimering av rörelser från beröringsfria sensorer (med hjälp av Kalmanfilter). Skattningarnas egenskaper som funktion av fysikaliska parametrar. Relationer mellan objektform och noggrannhet hos rörelseestimeringen. -Principer för sensoråterkoppling vid gripning/dockning och vid kurv/konturföljning. Hough/Radon transformen och Avståndstransformen. Beacon-navigering: Luleå "Turbo Turtle". -Modellering av geometrisk ‡ priori information och beskrivning av robotens uppgifter: Numerisk/symbolisk information. Olika typer av adaptivitet. -Om "intelligenta" alarmsystem och signaltolkning vid multipla sensorer. -Några pågående forskningsobjekt.

UNDERVISNING
Lektioner, laborationer och datorsimuleringar

EXAMINATION
Tyngdpunkt på resultat från datorsimuleringar. Dessa betygssätts med graden godkänd/icke godkänd. Obligatoriska inlämningsuppgifter.
KURSENS BETYGSKALA: U, G

MOMENT/PROV


Seminarium, Inlämningsuppgifter                             	  1.0	Poäng
Laborationer                                                	  3.0	Poäng

LITTERATUR
Kompendium, tidskriftsartiklar.

ÖVRIGT

Last modified: 97-06-05by Jan Lindberg
Further information: Åke Wernersson
Tillbaka till institutions meny