Svenska Studiehandboken kurser

Systemteknik

SMR017 Reglerteknik 4.0 Poäng

Program/Tidsperiod

F3 / Lp I
M3 / Lp III
E2 / Lp IV
Val D2, F2, I3 / Lp IV

SPRÅK: Svenska

EXAMINATOR
G Harlin Univ adj

FASTSTÄLLD
Kursplanen är fastställd av institutionen för systemteknik 1994-05-29 att gälla från H95.

FÖRKUNSKAPSKRAV

MÅL
Studenterna ska lära sig de vanligaste klassiska metoderna för analys och syntes av återkopplade reglersystem.

INNEHÅLL
Inledning: Introduktion av vanliga reglertekniska begrepp. t.ex statiska system, dynamiska system, process, referenssignal (börvärde), styrsignal, utsignal (ärvärde), störning, öppna system, mätsignal, åter-koppling, regulator. Dynamiska modeller: Matematisk modellering av fysikaliska system. Differentialekvationer. Differentialekvationer på tillståndsform. Linjärisering. Simulering: Introduktion av programmet Regsim, vilket är ett raffinerat hjälpmedel för numerisk lösning av olinjära (och linjära) differentialekvationer. Tillståndsvariabler. Tillståndsvariabel-diagram. Integrationsmetoder. Differensekvationer. Matematiska hjälpmedel: Laplacetransformen och dess egenskaper. Över-föringsfunktion. Statisk förstärkning. Super-positions-principen. Blockscheman. Specifikationer. Stigtid. Insvängningstid (lösningstid). Översläng. Poler. Noll-ställen. Experimentiellt modellbygge. Återkopplade system: PID-regulatorn. Processtörningar. Kvarstående reglerfel. Ziegler-Nichols metoder. Integrator Antiwindup. Stabilitetsbegrepp. Routh-Hurwitz-kriteriet. Rotlocus. Frekvensbeskrivning: Frekvensfunktionen. Frekvensanalys. Nyquistdiagram. Bodediagram. Asymp-totiska Bodediagram. Stabilitet. Nyquistkriteriet (fullständiga och förenklade). Stabilitetsmarginaler. Kompensering. Känslighet. Tidsfördröjningar. State-space Design: Blockdiagram. Kanoniska former. Styrlag. Polplacering. Observerare. Statisk förstärkning. Integrerande reglering. Digital Reglering: Digital reglering. z-transformen och räkneregler för z-transformen. Översättning av kontinuerliga regulatorer. Diskret dimensionering. Sampling. Samplingsteoremet. Förfiltrering. Laborationer: nr 1 Några RegSim-övningar nr 2 Frekvensanalys, MATLAB nr 3 Regulatorkonstruktion

UNDERVISNING
Undervisningen består av föreläsningar, räkneövningar och laborationer. Laborationerna avser att ge insikt i hur teorin kan tillämpas i praktiskt reglertekniskt arbete samt att ge ökad förtrogenhet med analys- och simuleringsverktyg.

EXAMINATION
Skriftlig tentamen med differentierade sifferbetyg och godkända laborationer.
KURSENS BETYGSKALA: U, 3, 4, 5

MOMENT/PROV


Laboration                                                  	  1.0	Poäng
Tentamen                                                    	  3.0	Poäng

LITTERATUR
Franklin; Feedback Control of Dynamic Systems Addison-Wesley 1994 ISBN 0-201-52747-2 Gustafsson m.fl.; Laborationer i Reglerteknik Ltu, 1997. Gustafsson, T.; Regsim, Manual, Ltu, 1997. Gustafsson, H.; Simulera med Regsim. Exempel som visar hur man skriver program. LuTH.

ÖVRIGT
Gösta Harlin sitter i rum A3125 och kan nås på tel. 91141 eller e-post gosta@sm.luth.se

Last modified: 97-09-25
Further information: Gösta Harlin, Tel. 0920-91141
Tillbaka till institutions meny